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首页 - 课程列表 - 课程详情
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自动控制理论（1）
课程类型：
选修课
发布时间：
2021-06-07 19:49:48
主讲教师：
赵千川
课程来源：
清华大学
建议学分：
3.00分
课程编码：
xtzx0677
课程介绍
课程目录
教师团队
第一周：绪论及基础知识
绪论
（9分钟）
拉普拉斯变换定义及性质（一）
（14分钟）
拉普拉斯变换定义及性质（二）
（24分钟）
卷积定义、定理及性质
（13分钟）
拉普拉斯逆变换及应用（一）：拉普拉斯逆变换定义
（16分钟）
拉普拉斯逆变换及应用（二）：拉普拉斯逆变换应用
（20分钟）
第二周：控制系统的概念及数学模型
控制的基本概念
（11分钟）
控制系统的微分方程描述（一）
（6分钟）
控制系统的微分方程描述（二）
（7分钟）
控制系统的传递函数描述（一）：Laplace变换知识回顾
（9分钟）
控制系统的传递函数描述（二）：控制系统的传递函数描述
（6分钟）
框图及其变换（一）：传递函数框图定义及连接方式
（6分钟）
框图及其变换（二）：传递函数框图变换
（19分钟）
信号流图
（17分钟）
控制系统的基本单元
（6分钟）
非线性单元的线性化
（6分钟）
第三周：线性系统时域分析（一）
稳定性
（8分钟）
稳定的Liapunov定义
（9分钟）
稳定性的代数判据（一）：Routh判据
（16分钟）
稳定性的代数判据（二）：系统稳定的必要条件
（5分钟）
参数稳定性，参数稳定域
（5分钟）
第四周：线性系统时域分析（二）
静态误差（一）：误差和静态误差定义
（4分钟）
静态误差（二）：静态误差与输入
（2分钟）
静态误差（三）：静态误差的计算
（6分钟）
静态误差（四）：系统类型与静态误差的关系
（7分钟）
静态误差（五）：静态误差的物理和理论解释
（8分钟）
静态误差（六）：扰动引起的静态误差
（11分钟）
动态性能指标
（16分钟）
高阶系统动态性能的二阶近似
（11分钟）
控制系统的校正
（17分钟）
第五周：频率响应法（一）
频率特性引言
（4分钟）
Fourier变换
（6分钟）
频率特性函数
（7分钟）
频率特性的图像
（14分钟）
基本环节的频率特性
（19分钟）
复杂频率特性的绘制（一）
（22分钟）
复杂频率特性的绘制（二）
（7分钟）
复杂频率特性的绘制（三）
（12分钟）
第六周：频率响应法（二）
闭环频率特性
（8分钟）
Nyquist稳定判据（一）
（10分钟）
Nyquist稳定判据（二）
（15分钟）
Nyquist稳定判据（三）
（8分钟）
相对稳定性（稳定裕量）
（5分钟）
从开环频率特性研究闭环系统性能
（9分钟）
基于频率特性的控制器设计思路
（3分钟）
第七周：根轨迹方法
根轨迹方法简介
（16分钟）
根轨迹条件
（12分钟）
根轨迹性质
（30分钟）
根轨迹的图像
（15分钟）
条件稳定系统
（8分钟）
零极点对根轨迹的影响
（22分钟）
参数根轨迹和根轨迹族
（15分钟）
延时系统的根轨迹
（24分钟）
补根轨迹与全根轨迹
（19分钟）
第八周 系统校正（一）
校正问题及其实现方式
（13分钟）
校正装置的设计方法
（18分钟）
超前校正装置的特性
（12分钟）
基于根轨迹法设计超前校正装置
（28分钟）
基于Bode图设计超前校正装置
（30分钟）
第九周 系统校正（二）
滞后校正装置的特性
（9分钟）
基于根轨迹法设计滞后校正装置
（24分钟）
基于Bode 图设计滞后校正装置
（21分钟）
超前-滞后校正装置的特性
（11分钟）
基于根轨迹法设计超前-滞后校正
（20分钟）
基于Bode图设计超前-滞后校正
（19分钟）
开环系统的期望频率特性
（12分钟）
反馈校正
（11分钟）
直线倒立摆控制系统实验
（11分钟）
第十周 非线性系统分析（一）
非线性系统概述
（17分钟）
非线性系统的典型动力学特征
（29分钟）
描述函数法定义
（21分钟）
描述函数法求取
（26分钟）
基于描述函数的稳定性分析
（13分钟）
非线性系统自持振荡的分析
（26分钟）
相平面与相轨迹
（23分钟）
第十一周 非线性系统分析（二）
相轨迹的绘制方法
（19分钟）
奇点
（20分钟）
线性系统的相平面分析
（14分钟）
非线性系统的相平面分析
（41分钟）
极限环及其产生条件
（17分钟）
非线性系统分析小结
（5分钟）
第十二周：采样系统
采样控制系统概述
（10分钟）
脉冲采样与理想采样
（16分钟）
采样定理
（9分钟）
零阶保持器
（15分钟）
z-变换
（9分钟）
脉冲传递函数（一）
（23分钟）
脉冲传递函数（二）：求脉冲传递函数的一般方法
（11分钟）
z-平面上采样系统的稳定性分析
（23分钟）
w-平面上采样系统的稳定性分析
（20分钟）
采样控制系统的时域分析
（12分钟）
修正的z-变换
（11分钟）
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